鑫精诚六维力传感器赋予机器人更触觉的触觉感知（智能化学会理事单位）

国家在《“十四五”机器人产业发展规划》中明确提出：研制三维视觉传感器、六维力传感器和关节力矩传感器等力觉传感器、大市场单线和多线激光雷达、智能听觉传感器以及高精度编码器等产品，满足机器人智能化发展需求。而核酸采样机器人通过前沿机器视觉与精密力控技术的高效联合实现采样运动路径规划和采样力度的控制，完成自动化采样作业，相对人工操作具有稳定性更高、持续性更好和环境适应性更强等特点，可有效替代人工。

也正是因为这些特点，核酸检测机器人逐渐走进大家的视野里，近期在不少的展会中也有着不俗的表现。

核酸采样机器人的“感知能力”。

核酸采样机器人配备了视觉引导系统，通过特定算法识别人体面部特征和口腔内的扁桃体，这样就可以以“视觉感知”控制机械臂抓取拭子，并将拭子放入咽喉对应部位完成采集工作，再将样本回收。核酸采样机械臂使用单臂核检，将灵巧的机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，从拭子剥离、定位夹取、试管上位，到试管扫码、口腔采样、样本剪切以及随后的试管下位、自动消毒等，实现了全流程自动化。

如何保证核酸采样的过程中，

机器操作的准确性？

(1)运用了机器视觉的原理。在张开嘴的时候，机器能通过深度感知到人喉咙、整个口腔以及后面小舌头的位置，小舌头附近咽峡两侧、扁桃体隐窝以及咽后壁的位置是最佳的位置，这一步通过机器视觉来做。

(2)设计力的阈值，保证力度就不会很深，但可以接触到、刮到，以此进行有效的采样。鑫精诚传感器研发的六维力传感器能够更高程度的优化机器人作业的精度和稳定性。

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六轴力/六维力传感器能够同时测量物体受到的空间全力信息，包括三维力信息Fx、Fy、Fz与三维力矩信息Mx、My、Mz，是多维力测量最完整的形式，是目前应用最广泛的多维力矩传感器。

●传感器体积小，高度低，适合小体积应用

●响应速度快

●采用结构解耦的结构，长期串扰误差小，长期稳定性强

●采用电阻应变式原理，精度高

●尺寸及量程均可定制

●经过高低温补偿，温度特性好

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在《"十四五”机器人产业发展规划》的推动和指引下，到2025年,中国将成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。我国工业机器人也将继续发力向高端化、智能化、创新化发展。