五种在机器人中常用的传感器介绍

1、机器人视觉传感器

20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中**重要的传感器之-。机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉-般包括三个过程:图像获取、图像处理和图像理解。相对而言, 图像理解技术还很落后。

2、力觉传感器

机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。国际上对腕力传感器的研究是从20世纪70年代开始的，主要研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI研究所、 IBM公司和日本的日立公司、东京大学等单位。

3、触觉传感器:

作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性:柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。触觉研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。

4、接近觉传感器

研究它的目的是使机器人在移动或操作过程中获知目标(障碍})物的接近程度，移动机器人可以实现避障，操作机器人可避免手爪对目标物由于接近速度过快造成的冲击。

5、听觉传感器

(1)特定人的语音识别系统

特定人语音识别方法是将事先指定的人的声音中的每一个字音的特征矩阵存储起来, 形成一个标准模板(或叫模板,然后再进行匹配。它首先要记忆一个或几个语音特征，而且被指定人讲话的内容也必须是事先规定好的有限的几句话。特定人语音识别系统可以识别讲话的人是否是事先指定的人，讲的是哪一句话。

(2)非待定人的语音识别系统

非特定人的语音识别系统大致可以分为语言识别系统，单词识别系统，及数字音(0~9)识别系统。非特定人的语音识别方法则需要对一组有代表性的人的语音进行训练，找出同-词音的共性，这种训练往往是开放式的，能对系统进行不断的修正。在系统工作时，将接收到的声音信号用同样的办法求出它们的特征矩阵，再与标准模式相比较。看它与哪个模板相同或相近，从而识别该信号的含义。

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